黑龙江XD-E8YR/T_盛方自动化科技(推荐商家)

PLC控制系统由一下几部分组成，主要是被控对象、传感器、控制器和执行器四部分组成，而这四部分当中又分为电子、机械、软件和其它的因素，是具有典型性的系统结构。针对于控制系统的结构，供应XD-E8YR/T，那么在组成控制系统的所有环节中都有可能发生故障，但是从整体上可以分为一下三个类型：分别是被控制对象故障，即在被控制对象中的一个子设备不能良好的发挥其功能；仪表故障，即控制系统的传感器、执行器和计算机的相关接口发生故障；计算机软件，即包括计算机诊断程序和控制算法程序在内的软件发生故障 。

用PLC实现对立体仓库机械手部分的控制

机械手是一种能模拟人手臂部分动作，黑龙江XD-E8YR/T，按预定程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具自动化装置。自动化工程而可编程逻辑控制器(PLC)其具有高可靠性、编程方便、易于使用和修改、易于扩展和维护、环境要求低、体积小巧、安装测试方便等性能工业控制中有着广泛应用。我们所设计机械手驱动部件为步进电机驱动器特点，我们采用了日本OMRON公司生产位置控制单元模块NC111，XD-E8YR/T厂家直销，用来产生脉冲和方向电平，来控制机械手运行。2 四自由度机械手结构及运动

四自由度机械手为圆柱坐标型，可实现X轴伸缩、Z轴升降、底盘、腕回转功能。驱动全部采用步进电机控制，夹爪采用气动方式控制。机械手主要完成从3台辊道输送带到立体仓库出货台之间货物传递。

(1) 四自由度机械手主要性能指标

X轴:最1大移动距离420mm

Z轴:最1大移动距离420mm

底盘回转:最1小控制转角0.09°，最1大回转角小于等于300°

腕回转:最1小控制角0.9°，最1大回转角小于等于300°

图1 四自由度机械手限位开关示意图

图1为四自由度机械手限位开关示意图，其中SQ1~SQ7为限位开关。其作用是保护运行时不会过限而造成机械上损坏。

(2) 运动流程实际需要而定，如上升嘧笮朽逆时针旋转嘧ナ肿ソ羿下降嘤倚朽顺时针旋转嘧ナ址潘舌返回，还可以有其他工作流程。

3 机械手工作原理

机械手伸缩、升降、转盘、抓手运动是由步进电机驱动器来控制，型号为SH-2H057。其步进电机驱动器输入脉冲和电平信号是由PLC上NC111模块来提供。其电路原理图如图2所示。

广泛使用的PLC编程

1．编程方法简单易学

　　梯形图是使用得最多的PLC的编程语言，XD-E8YR/T生产厂家，其电路符号和表达方式与继电器电路原理图相似，梯形图语言形象直观，易学易懂，熟悉继电器电路图的电气技术人员只需花几天时间就可以熟悉梯形图语言，并用来编制用户程序。

　　梯形图语言实际上是一种面向用户的高1级语言，PLC在执行梯形图程序时，将它“翻译”成汇编语言后再去执行。

　　2．功能强，性能价格比高

　　一台小型PLC内有成百上千个可供用户使用的编程元件，有很强的功能，可以实现非 常复杂的控制功能。与相同功能的继电器系统相比，具有很高的性能价格比。PLC可以通过通信联网，实现分散控制，集中管理。

　　3．硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强

　　PLC产品已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。PLC的安装接线也很方便，一般用接线端子连接外部接线。PLC带负载能力，可以直接驱动一般的电磁阀和中小型交流接触器。

　　硬件配置确定后，通过修改用户程序，就可以方便快速地适应工艺条件的变化。